RGB-D camera深度相机主流方案对比

1、下面分别就这三种方案详细分析。RGB双目的测距方式是被动式测距，其工双目匹配，三角测量，RGB双目受基线限制，中距；其分辨率中高，精度：双目是0.01mm--1mm；显示的画面帧率较低，约在几十HZ；抗光照强，功耗方面还是相对比较低的，因为是纯软件；软件比较复杂，硬件成本较低，对户外具有良好的适用性，基本不影响使用效果，黑暗环境不可以工作，成本加高，位于千元量级；方案优势：双目成本低，功耗低，分辨率高，帧率高。

2、结构光的测距方式主动式测距，其工作原理是秘韩殉刳激光散斑编码，测量的距离0.1--10m，其分辨率居中，精度是um--cm，画面频率<100Hz，抗光强弱，功耗方面中等，需要投射图案，只照射部分功耗；软件设计方面难度居中，硬件成本居中，户外使用的话，对其效果有影响，室外需用用功率大，成本高的配置，黑暗环境中可以工作；成本方面取决于精度，精度越高，成本越高（1mm精度千元量级，0.1mm万元量级，0.01mm几十万量级），方案优势：结构光不受光照和纹理影响。

3、TOF的测距方式是主动式测距，其测距原理是发射与反射信号时间差，能测得距离在0.1--100m。其分辨率偏低，一般是QVGA或者VGA的分辨率，精度：mm--cm，其画面帧率较高，可以达到36MHz或者更高；能抵抗一定的光强，功耗较高，需要全部照射；软件相对结构光和双目比较简单，硬件成本高，户外使用影响较小，但是对于低功率配置来讲，影响较大，黑暗环境中可以正常工作，成本方面TOF根据测定范围帧率不同，几千到几百万；优势：TOF不受光照和物体纹理影响，适合远距离大量程。